The paper examines the potential use of low-cost LiDAR for cave surveying. Mobile mapping using LiDAR complements traditional speleological surveying using a polygonal traverse. These methods assist each other, with one serving as an independent control measurement for the other, ultimately resulting in a more accurate 3D model. The testing results show that achieving high accuracy and detailed cave representation is possible using open hardware and open-source software. Both spacious and well-indented cave sections and narrow passages barely passable by humans were successfully mapped. The surveying process is significantly faster than traditional cave mapping, as drawing cave sketches by hand is unnecessary, being the most time-consuming task on site. This paper also presents a procedure for automated ground plan generation and profile generation from 3D point clouds, further expediting and simplifying the work for speleologists using scanning systems. Also, it is confirmed that the results are reproducible and do not depend on the subjective interpretation of the cartographer, as is the case with traditional speleological drawings.
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Soeben bin ich auf #EveryDoor gestossen und konnte die App antesten. Mittlerweile habe ich einige #MobileMapping Lösungen genutzt und denke das ist eine weitere ErgĂ€nzung um schnell mal ein paar Objekte hinzuzufĂŒgen.
#Vespucci ist grossartig um mobil beliebige Objekte und Strukturen zu erfassen, aber langsam.
#StreetComplete wiederum perfekt um bestehendes zu ergÀnzen (vor allem das woran man gerade nicht denkt).
Der Ansatz von #OSMTracker war in ungemaptem GelÀnde ok.
Winner and Finalists in the Surveying and Monitoring category of the Year-in-Infrastructure Awards: https://gogeomatics.ca/yii-infrastructure-awards-surveying/
#infrastructure #surveying #geomatics #damsafety #mobilemapping #aerialmapping
Hochaufgelöste, genau georeferenzierte RGB-D-Bilder sind die Grundlage fĂŒr 3D-BildrĂ€ume bzw. 3D Street-View-Webdienste, welche bereits kommerziell fĂŒr das Infrastrukturmanagement eingesetzt werden. MMS ermöglichen eine schnelle und effiziente Datenerfassung von Infrastrukturen. Die meisten im Aussenraum eingesetzten MMS beruhen auf direkter Georeferenzierung. Diese ermöglicht in offenen Bereichen absolute Genauigkeiten im Zentimeterbereich. Bei GNSS-Abschattung fĂ€llt die Genauigkeit der direkten Georeferenzierung jedoch schnell in den Dezimeter- oder sogar in den Meterbereich. ... mehrIn InnenrĂ€umen eingesetzte MMS basieren hingegen meist auf SLAM. Die meisten SLAM-Algorithmen wurden jedoch fĂŒr niedrige Latenzzeiten und fĂŒr Echtzeitleistung optimiert und nehmen daher Abstriche bei der Genauigkeit, der KartenqualitĂ€t und der maximalen Ausdehnung in Kauf. Das Ziel dieser Arbeit ist, hochaufgelöste RGB-D-Bilder in verschiedenen Umgebungen zu erfassen und diese genau und zuverlĂ€ssig zu georeferenzieren. FĂŒr die Datenerfassung wurde ein leistungsstarkes, bildfokussiertes und rucksackgetragenes MMS entwickelt. Dieses besteht aus einer Mehrkopf-Panoramakamera, zwei Multi-Beam LiDAR-Scannern und einer GNSS- und IMU-kombinierten Navigationseinheit der taktischen Leistungsklasse. Alle Sensoren sind prĂ€zise synchronisiert und ermöglichen Zugriff auf die Rohdaten. Das Gesamtsystem wurde in Testfeldern mit bĂŒndelblockbasierten sowie merkmalsbasierten Methoden kalibriert, was eine Voraussetzung fĂŒr die Integration kinematischer Sensordaten darstellt. FĂŒr eine genaue und zuverlĂ€ssige Georeferenzierung in verschiedenen Umgebungen wurde ein mehrstufiger Georeferenzierungsansatz entwickelt, welcher verschiedene Sensordaten und Georeferenzierungsmethoden vereint. Direkte und LiDAR SLAM-basierte Georeferenzierung liefern Initialposen fĂŒr die nachtrĂ€gliche bildbasierte Georeferenzierung mittels erweiterter SfM-Pipeline. Die bildbasierte Georeferenzierung fĂŒhrt zu einer prĂ€zisen aber spĂ€rlichen Trajektorie, welche sich fĂŒr die Georeferenzierung von Bildern eignet. Um eine dichte Trajektorie zu erhalten, die sich auch fĂŒr die Georeferenzierung von LiDAR-Daten eignet, wurde die direkte Georeferenzierung mit Posen der bildbasierten Georeferenzierung gestĂŒtzt. Umfassende Leistungsuntersuchungen in drei weitrĂ€umigen anspruchsvollen Testgebieten zeigen die Möglichkeiten und Grenzen unseres Georeferenzierungsansatzes. Die drei Testgebiete im Stadtzentrum, im Wald und im GebĂ€ude reprĂ€sentieren reale Bedingungen mit eingeschrĂ€nktem GNSS-Empfang, schlechter Beleuchtung, sich bewegenden Objekten und sich wiederholenden geometrischen Mustern. Die bildbasierte Georeferenzierung erzielte die besten Genauigkeiten, wobei die mittlere PrĂ€zision im Bereich von 5 mm bis 7 mm lag. Die absolute Genauigkeit betrug 85 mm bis 131 mm, was einer Verbesserung um Faktor 2 bis 7 gegenĂŒber der direkten und LiDAR SLAM-basierten Georeferenzierung entspricht. Die direkte Georeferenzierung mit CUPT-StĂŒtzung von Bildposen der bildbasierten Georeferenzierung, fĂŒhrte zu einer leicht verschlechterten mittleren PrĂ€zision im Bereich von 13 mm bis 16 mm, wobei sich die mittlere absolute Genauigkeit nicht signifikant von der bildbasierten Georeferenzierung unterschied. Die in herausfordernden Umgebungen erzielten Genauigkeiten bestĂ€tigen frĂŒhere Untersuchungen unter optimalen Bedingungen und liegen in derselben Grössenordnung wie die Resultate anderer Forschungsgruppen. Sie können fĂŒr die Erstellung von Street-View-Services in herausfordernden Umgebungen fĂŒr das Infrastrukturmanagement verwendet werden. Genau und zuverlĂ€ssig georeferenzierte RGB-D-Bilder haben ein grosses Potenzial fĂŒr zukĂŒnftige visuelle Lokalisierungs- und AR-Anwendungen.
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đ§đ Greg Cocks
CAAPoland
GeoInstinct
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Andy
Stephan Nebiker