Bluesky

Levné řízení motorů a robůtků s RISC-V procesory Espressif a systémem NuttX LinuxDays 2024

Pro praktickou výuku procesorových systémů jsme zkombinovali kity s procesory [ESP32-C6](https://www.espressif.com/en/products/socs/esp32-c6) a dvoukolové podvozky ve stylu MBot platformy doplněné o stejnosměrné motory s inkrementálními snímači a další senzory, budiči a dalšími periferiemi. Robůtci a jejich programování studenty z programu [https://spacemaster.eu/](https://spacemaster.eu/) za polárním kruhem zaujali. Se sice sice starším [ESP32-C3](https://www.espressif.com/en/products/socs/esp32-c3) jsme pak testovali možnosti vývojové desky [ICE-V Wireless](https://github.com/ICE-V-Wireless/), která procesorový kit doplňuje o malý programovatelný obvod (FPGA iCE-40). Návrh logické části je možný s plně otevřeným řetězcem [YosysHQ](https://github.com/YosysHQ). Pro otestování možností byl již zvolený návrh řízení třífázového PMSM motoru a to jak s využitím knihovny [PXMC](https://pxmc.org/) v jazyce C tak s využitím modelového návrhu v prostředí [pysimCoder](https://github.com/robertobucher/pysimCoder). [Diplomová práce pana Janouška](https://dspace.cvut.cz/bitstream/handle/10467/117046/F3-DP-2024-Janousek-Jakub-DP_Janousek.pdf) pak dokumentuje jak navržený ovladač pro konfiguraci iCE-40 (již zahrnutý v NuttX mainline), tak dosažené výsledky s řízením motorů ([ice-v-pmsm](https://gitlab.fel.cvut.cz/otrees/risc-v-esp32/ice-v-pmsm)).