Простая имитационная модель мобильного робота в ROS и Gazebo

В данной работе представлен процесс разработки и симуляции мобильного робота с использованием платформы ROS Noetic и среды Gazebo. Описано создание URDF-модели робота, которая включает в себя детальное описание всех его компонентов. Рассмотрена разработка Docker контейнера, что позволяет обеспечить унификацию и воспроизводимость среды разработки. Также описаны файлы конфигурации для управления моделью в Gazebo и настройка PID контроллеров для оптимизации управления движением. Проект включает в себя формирование собственного мира в Gazebo, что позволяет тестировать робота в контролируемой и настраиваемой среде.

https://habr.com/ru/articles/820035/

#мобильные_роботы #имитационное_моделирование #цифровая_модель #ros #mobile_robots #rviz #gazebo #pid #mobile_platform #docker

Контроллер управления по типу Аккерманна на базе 4х колёсной мобильной платформы (ROS Noetic)

В данной работе рассматривает пример создания симуляционной модели четырёхколёсной мобильной платформы с рулевым управления по типу Аккреманна, с использованием фреймворка ROS, контроллер написан на языке Python. В качестве среды симуляции выбрана Gazebo. Приведены примеры описания архитектуры робота, посредством формата urdf, разработан собственный контроллер для управления колёсами модели, а также показан общий подход к проектированию симуляционных моделей робототехнических систем.

https://habr.com/ru/articles/802069/

#ros #mobile_platform #gazebo #rviz #simulation #simulation_modelling #controller #wheel