Планирование движения для ровера на ходовой Ackerman'а

Проверяем, может ли GPU-планировщик MPPI-Generic работать без глобального планера. Самодельный симулятор, контроллер с приоритетом угловой скорости, сравнение с State Lattice и RPP vs MPPI, справился, но есть нюансы.

https://habr.com/ru/articles/1039784/

#ros #ros2 #diy #jetson #cuda #робототехника