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SMASH가 Unitree G1에서 순수 egocentric vision만으로 야외 휴머노이드 탁구 시스템을 구현했다. Adaptive EKF, 물리 기반 예측기, 플래너를 결합한 통합 인지 파이프라인으로 시스템을 구성하고, 실제 데이터로 검증·튜닝했다는 점이 핵심이다.
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SMASH enables the first outdoor humanoid ping-pong system on the Unitree G1 using pure egocentric vision alone. The team built a unified perception pipeline (Adaptive EKF + physics-based predictor + planner). They first validated and tuned the full stack using clean data from an