Marco Polo: Finding a friend with only distance and motion
이 글은 거리와 움직임 정보만으로 상대 위치를 추정하는 문제를 다룬다. 저자는 두 개의 마이크로컨트롤러와 IMU, UWB 센서를 활용해 착용자가 움직이며 상대 위치를 추정하는 방식을 소개한다. 여러 후보 기술 중에서, 하나의 UWB 안테나만 필요하고 비선형 상태 추정을 지원하는 확장 칼만 필터(EKF)를 최적의 솔루션으로 제안한다. EKF는 예측과 측정 업데이트를 반복하며 상대 위치를 점진적으로 정확히 추정한다. 이 접근법은 웨어러블 환경에서의 실용적 거리 기반 상대 위치 추정에 유용하다.
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Featured Foto by AtHul K Anand on Pexels The Kalman Filter (KF) is an optimal estimator with numerous applications in technology, especially in systems with Gaussian distributed noise. It has many …
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