Создаём клиентскую библиотеку ROS2. Генерация сообщений

Продолжаем разбираться с тем, как научить ROS2 понимать ваш язык программирования. В прошлый раз мы рассмотрели создание и запуск минимальной программы, теперь поговорим про работу с сообщениями. Свою библиотеку я разрабатывал для Lua, поэтому далее в примерах будет встречаться упоминание этого языка. Обмен данными играет в ROS2 ключевую роль. К счастью, практически все задачи, связанные с передачей и приемом сообщений берут на себя библиотеки rcl и rmw , нам "всего лишь" необходимо обеспечить возможность их создания и обработки. Структура сообщения в ROS2 описывается в файле с расширением msg или idl . При сборке пакета выполняются следующие действия:

https://habr.com/ru/articles/1033622/

#ros2 #rcl #кодогенерация

Создаем клиентскую библиотеку ROS2. «Hello ROS»

Пару лет назад у меня возникла мысль, почему бы не написать полноценную клиентскую библиотеку ROS2 для языка Lua?.. Увы, результат оказался невостребованным, зато сама разработка позволила лучше понять, как устроен этот фреймворк, а также с интересом провести время, разгадывая логические головоломки. Создатели ROS2 вынесли базовый функционал в C библиотеку rcl (ROS Client Libraries). В теории, достаточно создать обертку на каком-либо языке программирования и можно пользоваться. Между тем, сторонних клиентских библиотек не так уж много. На мой взгляд, можно выделить следующие причины:

https://habr.com/ru/articles/1031312/

#ROS2 #rcl

💥 Si je vous dis "Joueur FORMÉ au RC Lens", vous me dites ?

#Ligue1 #RCL

Momentum spotlight: 10-day analysis shows these leaders.

The stocks climbing the charts:

1. NCLH - +20.4%
2. CCL - +18.9%
3. RCL - +13.0%

Bookmark this for your watchlist!

#StockMarket #Momentum #Trading #NCLH #CCL #RCL

Momentum leaders alert! Here are the top performers over 10 days.

These stocks have been on fire:

1. NCLH - +20.4%
2. CCL - +18.9%
3. RCL - +13.0%

Are you watching any of these? Let us know!

#StockMarket #Momentum #Trading #NCLH #CCL #RCL

Momentum leaders alert! Here are the top performers over 10 days.

These stocks have been on fire:

1. CCL - +24.1%
2. NCLH - +23.5%
3. RCL - +17.7%

Ready to add these to your watchlist?

#StockMarket #Momentum #Trading #CCL #NCLH #RCL

Orange Pi5

Orange Pi 5 uses Rockchip RK3588S new generation 8-core 64-bit processor, quad-core A76 + quad-core A55, with 8nm process design, up to 2.4GHz main frequency, integrated ARM Mali-G610 GPU, embedded high-performance 3D/2D image acceleration module, built-in NPU with 6Tops computing power, with 4GB/8GB/16GB (LPDDR4/4X), and up to 8K display processing capability.

https://radix-linux.su/devices/orange-pi5/

#orangepi #toolchain #rcl #radixlinux

LibMPU (Большие числа)

Библиотека выполнена как эмулятор процессора с набором регистров и флагов, устанавливаемых по результатам проведенных операций. Набор целочисленных функций содержит арифметические, логические операции, а также операции сдвига. Для вещественных и комплексных чисел реализованы основные тригонометрические функции.

Разрядность ограничена 65536 бит для арифметических операций и 16384 бит для тригонометрии. Ограничения обусловлены порядком рядов аппроксимации.

https://radix-linux.su/blog/2024-12-26/00/index.php

#bignumbers #rcl #radixlinux #math #thrigonometry